Problemi di socializzazione

Buonasera,
ho un figlio di 3 anni e 3 mesi, è una bambino molto vivace, chiacchierone, affettuoso e sensibile, tuttavia, tutto questo lo è solo nella sfera familiare.
Fuori dal contesto familiare non riesce a relazionarsi con gli altri bimbi, per esempio quando va al parco tende ad isolarsi e gioca per conto suo, quasi ha paura se gli si avvicina un altro bambino, fino ad ora non avevo dato tanto peso perché pensavo semplicemente fosse un l'età, ma da metà Settembre ha iniziato l'asilo e da lì inizio a pensare che forse deve essere aiutato in qualche modo o non si stanno facendo le cose nel modo giusto.
All'asilo purtroppo dopo circa tre settimane non si sta adattando, si isola, piange e non vuole essere toccato/consolato, questo succede da quando viene lasciato fino al momento che qualcuno non vada a riprenderlo, non partecipa a nessun gioco e proposta dalla maestra, quest'ultima è un po' abbattuta e per ora non sa che dire se non continuare ad insistere, in sostanza gli altri bimbi suoi coetanei si sono adattati e lui no, capisco che non tutti sono uguali ma non sembrano esserci progressi.
Un'altra cosa che forse aiuta a capire meglio i suoi comportamenti, capita delle volte (anche a casa) che per una cosa che sta facendo ad esempio corre, tende ad arrampicarsi o inciampa, spontaneamente da genitore gli viene detto "attento", da lì si innervosisce che non voleva che qualcuno gli dicesse così e tende a rifare quel gesto (a costo di farsi male sul serio) fin quando lui non è soddisfatto e se magari provi a fermarlo la situazione peggiora, a volte degenera, questo è un esempio, ma delle volte lo fa anche se qualcuno ha spostato una sua cosa o giocattolo; ovviamente non lo fa sempre però quando lo fa sono preoccupato, come se gli scattasse qualcosa, c'è anche da dire che spesso tali episodi si manifestano quando è "stanco".
Vorrei tanto aiutarlo, anzi, aiutarci perché anche noi genitori non sappiamo che pensare, diciamo che questo potrebbe essere un primo passo. Grazie a chiunque voglia darmi un suo parere.
Saluti