insicurezza, timidezza aiuto

Sono un ragazzo/uomo di 36 anni, ho capito solo ora che il mio più grande problema è l'insicurezza.
Insicurezza che si presenta in tutti gli ambiti della mia vita, da lavoro a vita pubblica e privata incluso i rapporti sentimentali. Mi fa essere una persona timida, schia e che vede con diffidenza tutto e tutti.
Sono sempre stato, e lo sono ancora tutt'ora, uno che prima di agire pensa e ripensa a tutto prima di fare/dire le cose.
Questo mio pensare e ripensare, mi porta a non avere la piena fiducia sulle mie capacità. Spesso penso alle cose da fare non tanto per far sentire bene me, ma su come possono stare meglio le persone a cui voglio bene.
Ho paura di sbagliare di fare qualcosa di brutto, di fare del male alle persone a cui tengo.
Tutta questa paura poi mi fa commettere ugualmente errori e far del 'male' senza che me ne accorga.
Sono arrivato alla conclusione di definirmi 'un eterno indeciso' che ha paura di fare qualsiasi cosa.
Ad esempio, per fare delle cose prettamente manuali ho bisogno di qualcuno che mi dia una spinta, che le inizi a fare con me, condividere su come fare le cose. Una volta preso il via non mi fermo più e sono capace di continuare e finirle da solo.
Tutta questa mia insicurezza mi fa star male, non voglio essere più così.
Non so precisamente a cosa sia dovuta questa mia insicurezza.
Ho perso mio padre quando avevo 20anni, da allora ho cercato di essere la figura di riferimento in famiglia per mio fratello e mia madre.
Da piccolo ero preso in giro sino a che non ho iniziato ad andare alle superiori, nulla di che le solite 'bambinate' che a quella età si fanno.
Il rapporto in famiglia oggi come oggi è molto scarno, sia con mia madre che con mio fratello.
Con mia madre ho avuto ed ho tutt ora diverbi sulla mia vita sentimentale oltre che essere in contrasto sul modo di pensare di molte cose. Ma anche se ci sta tutto questo contrasto la assecondo sempre, ci sono sempre quando ha bisogno.
Con mio fratello, a differenza degli anni adolescenziali, la comunicazione è proprio poca, nessuno dei due ha mai l'incipit di iniziare un discorso su qualsiasi argomento.
Vorrei tanto essere sereno dentro, in un qualche modo so di essere una persona diversa da quello che ora mi vedo. Non so come fare a farla uascire.